泰安历史悠久， 早在 5万年前有人类生息繁衍。5000年前产生了繁盛的大汶口文化。夏商时泰安分属青州和徐州，周代时分属齐、鲁两国。秦朝时归齐郡。公元前200年(西汉初)设泰山郡，隶属兖州刺史部。
郡制始置博县（今市岱岳旧县村）；公元前69年移至奉高（今市岱岳故县村）；北魏时又移至钜平（今市岱岳大汶口镇）。北齐时改为东平郡，郡治置博县。隋至宋代未设单独行政区。金初设泰安军；公元1182年（金大定二十二年）设泰安州，治于岱岳镇（今泰城），隶属山东西路。元时仍为州，始隶东平路，后隶中书省。明代隶济南府，公元1724年（清雍正13年）设泰安府，隶山东省布政使司。
1912年（民国初期），废州、府、改省、道、县三级制，原泰安府所辖各县，分属济南、济宁、东临三道，1927年（民国16年）废道。1937年后，国民党山东省政府将泰安划为第12区，行政督察专员公署始置历城，后移至泰安县陵查（今新泰市境内）。1947年划为第15行政督察公署，专署驻泰城（日伪时设伪泰安道，道尹公署置泰城岱庙）。
中国共产党领导下的人民政权－－泰安专署于1940年3月在莱芜县成立，始隶鲁中行署；1943年1月泰安境内共产党领导下的泰西专署、远东专署合并为晋冀鲁豫边区第16专署；1946年两专署又分置；1948年9月，泰山、泰西两专署均改属鲁中南行署；1950年5月，泰山、泰西两专署合并为泰安专署，驻泰城；1958年11月，泰安专署撤消；1961年5月复置；1967年3月成立“泰安地区革命委员会”；1972年7月改为泰安地区行政公署；1985年5月撤区，原县级泰安市升为地级市。
